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パラフレーズの海

技術的な話題と毎日の進捗確認と備忘録

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CrazyflieをWindows環境下で操作

projects:virtualmachine [Bitcraze Wiki]

(開発環境がまるまる入ったBitcrazeが出してる仮想マシン(xubuntu, 上URL)も試してみたけど、ライブラリをインポートしたりGUI構築したりするならやっぱりVSを使いたいのでこっちで。簡単に動かしたい場合は仮想マシンを入れたほうが早いと思う)

 

Crazyflieは時々動画を載せてるナノクアッドコプターです。

www.youtube.com

小さくてもわりと凶暴。ことし研究室を出た人が研究で使っていたのをロストテクノロジーにならないよう引き継いで遊んでます。

Crazyflieの紹介とインストールについては日本語記事がないのでのちのち書こうかと。(気力があれば、、、、)とりあえずWindows環境を構築するためのTipsだけ。

 

projects:crazyflie:binaries [Bitcraze Wiki]

"The latest Windows installer for the Crazyflie Nano Quadcopter PC software can be found here ~ "のURLからクライアントを落とせる。

doc:crazyflie:client:pycfclient [Bitcraze Wiki]

クライアントのGUI操作はここ。メインウィンドウのConnectボタンで出た別窓でScanボタンを押して出てきた機体を選択→Connect.

後述のmotionjoyを使って設定したPS3コントローラで動かせる。

 

PS3のコントローラをパソコンで使用する方法 (motionjoy)

okiniiripasokon.com

 

Crazyflieの開発環境をVS2010とC#を用いて構築

github.com

ダウンロードしてそのままビルドするとエラーを吐くけれども、get;しか書かれていないプロパティにすべてset;を書き加えれば通る。

とりあえず通信ができていて、Crazyflie側の通信が切れたら何度かパケット飛ばしてダメならsleepしていることを確認。本当に使えるのかとか、ちゃんと数値を取り出せるかどうかはこれから検証する。

 

 VS2010をGitHubと連携

opcdiary.net

 CrazyflieDotNetのインストールに必要なのでついでにGit環境も整えておく。

 

Crazyflieを脳波で動かす?(ソース付き)

vimeo.com

bazookian.net

なんだこれww ソースが公開されてるのたすかります……


CrazyflieDotNetを一通り触ってみて

確かにSendでThrustPitchRollYawのデータ送って動かせるけど受信はAckしか取れないのか……これじゃフィードバックが効かないな……

クライアントでは現在の姿勢データも取れてるので通信は備わってるはずだけど。LibUSBDotNetで引き渡してる中身が欲しいな……あとUSBの通信の中身を見たい。